Středa 12:45-14:15, Karlovo nám., posluchárna KN:E-128, přednášející:
Úterý 8:15-10:30 Karlovo nám., počítačová učebna KN:E-132, cvičící:
Cílem kurzu je zprostředkovat studentům praktické dovednosti v oblasti řízení robotu ve složité úloze, tj. od řešení problémů návrhu architektury robotu, zpracování senzorických dat, přes navigaci a vytváření modelu prostředí až po plánování a inteligentní rozhodování. Důraz je kladen na cvičení, kde studenti budou řešit komplexní úlohu na reálném hardware mobilního robotu a budou mít dostatek prostoru pro implementaci a experimenty tak, aby bylo zřejmé, proč základní algoritmy ne vždy fungují a proč je vhodné použít sofistikovanější metody.
Hlavní náplní kurzu jsou cvičení, na kterých studenti ve dvou až tříčlenných týmech řeší úlohu detekce min mobilním robotem v neznámém prostředí (viz zadání). Tato úloha vyžaduje realizaci několika dílčích podúloh, které budou studenti na cvičeních postupně řešit. Na konci semestru pak proběhne soutěž mezi jednotlivými týmy.
Na přednáškách pak budou jednotlivé podúlohy definovány a prezentována některá z metod pro jejich řešení. Bez znalosti látky probírané na přednáškách bude tedy velmi obtížné úlohu řešit.
| Týden | Datum | Téma | Materiály |
|---|---|---|---|
| 1. | 21.9. | Zadání úlohy, organizace předmětu, pravidla pro udělení zápočtu | slidy |
| 2. | 5.10. | Plánování na binární mřížce – A*, Dijkstra, vyhlazování, Minkowskiho suma | slidy |
| 3. | 12.10. | Řízení robotu – Vector Field Histogram Plus | slidy |
| 4. | 19.10. | Mapování – mřížky obsazenosti, floodfill, lokalizace s využitím histogramů | slidy |
| 5. | 26.10. | Explorace | slidy |
| 6. | 2.11. | Praktické zkušenosti navigace mobilního robotu, robotické soutěže |
| Týden | Téma | Materiály |
|---|---|---|
| 1. | Seznámení se systémem Player/Stage a robotem S1R, porozumění senzorickým datům (vizualizace), reaktivní řízení (wall following) | Materiály |
| 3. | Realizace podúloh řízení a plánování | Materiály |
| 4. | Materiály | |
| 5. | Materiály | |
| 6. | Materiály Protokol 1 | |
| 7. | Kontrolní den | |
| 8. | Relizace podúloh mapovaní a lokalizace | Materiály |
| 9. | Materiály | |
| 10. | ||
| 11. | Realizace explorace, integrace | Materiály |
| 12. | Protokol 2 | |
| 13. | ||
| 14. | Finální demonstrace, soutěž | Materiály |
Viz na samostatné stránce.
Předmět je zakončen klasifikovaným zápočtem. Výsledná známka bude udělena na základě těchto kritérií: